22.R4.0

Release

R _ 2022.12.16 _ 22.R4.0

Updates

• Map Update

  • N/A

• Ego Vehicle

  • Driving State Init 기능 추가 차량 Driving State Init 모드

    • Ego Vehicle 제어 모드 변경 시 Ego Vehicle의 이전 상태를 유지할 지 여부를 결정함.

• Sensor

  • Depth Camera(Ground Truth) 추가 센서 배치·설정 | Camera

    • Depth GT를 통해 이미지 각 픽셀의 깊이 값 확인할 수 있음.

      • Sensor Data Format | [hardBreak]Depth-Image

• NPC

  • 주행 알고리즘 고도화

    • 정지선 및 신호 구성이 복잡해짐에 따라 NPC 판단 로직을 고도화함.

• Kinematics Model

  • ACC

    • 전방 차량과 속도/거리를 유지할 때 불안정하게 주행하는 이슈 개선

    • 저속 구간 Chattering 이슈 개선

  • 브레이크등

    • 저속에서 감속 시 브레이크등 빈번하게 켜지는 현상 개선

      

Bug fixes

• Scenario

  • Built-in Scenario Edit

    • NPC 차량 Path 지정 후 Destination Mode ‘STOP’ 설정 시, 간헐적 비정상 동작 개선

      

    • Closed Loop 활성화 시, Path 계산 실패('Cannot calculate the shortest path')해도 Viz-Path가 노출되는 현상 개선

      

    • NPC 차량 최초 목적지 설정 후, 마우스 Drag를 이용해 NPC 차량 위치 이동 시 Viz Path 생성 불가 현상 개선