22.R2.0

Release

R _ 2022.06.29 _ 22.R2.0

Updates

• Map Update

  • N/A

• Sensor Update

  • Sensor Frame Rate Custom 기능 추가 센서 설정

    • Sensor Output Rate [Min, Max] 범위 내의 값 선택 가능함.

    • Sensor별 Output Rate 용어 정리

      • LiDAR

        • Rotation Rate (Rotation Model)

      • Camera : Frame Rate

      • IMU / GPS : Data Rate

• Built-in Scenario Update

  • 근처 Mgeo의 영향없이 차량(Ego, NPC) 배치할 수 있는 기능 추가 차량 생성 - 개별 차량 생성하기 | Vehicle-배치

    • Snap to MGeo Off

      • MGeo가 없는 위치에도 차량 배치 가능함.

      • 도로의 중앙이 아닌 곳에 비스듬하게 차량 배치 가능함.

  • Vehicle Kinematics Model 추가 차량 생성 - 개별 차량 생성하기 | 차량의-옵션-설정-UPDATE

    • 3D Dynamics Model에 비해 간소화된 Vehicle Kinematics Model 추가함.

    • NPC 최초 배치 시, Vehicle Kinematics Model 선택 가능함.

    • 제약 사항

      • Kinematics Model NPC의 경우 Multi-Ego 사용 불가.

      • 22.R2.0 이전 버전( ~22.R1)에서 Kinematics Model NPC이 포함된 Scenario File( .json, 22.R2 이후) Load시 3D Dynamics Model NPC로 Spawn함.

  • Scenario Load 창 Pause Mode UI 추가 시나리오 편집 시작하기 | Load

    • Load Check 항목에 Pause Mode UI 추가함.

• ETC

  • Ego Vehicle 초기화 설정 기능 추가 Ego Vehicle 초기화 설정 변경 방법

    • 진입한 맵에 적용된 Ego Vehicle의 초기 상태(Position/Rotation)를 편집/저장/변경할 수 있는 기능 추가함.

Bug fixes

• [Ego Vehicle] NPC Vehicle의 Ego Mode 해제 시 기존 ‘Ego-0' 명칭이 'Sur-0’로 변경되는 이슈 개선

• [NPC Vehicle] NPC Vehicle의 목적지 1차 선택 후 다시 동일한 위치에 목적지 설정 시, Object Setting 창 내 설정 UI가 사라지는 이슈 개선

• [Sensor] 3D LiDAR VLP16 Model 배치 시, Sensor Yaw 값이 틀어져 있는 이슈 개선

• [Scenario] Ego Vehicle Cruise Mode 'On' 상태에서 Scenario Load 시 Cruise Mode 'Off' 불가 이슈 개선

• [Object] Object 배치 시 Bounding Box가 출력되지 않는 이슈 개선

• [Mgeo] 차량 주행 중 Scenario File (.json) Load 반복 시 Scenario 내 NPC 차량이 Mgeo Line을 잃어버리는 이슈 개선

• [ETC] 차량 주행 중 ‘Edit > Map And Vehicle’ 화면으로 진입·퇴장 후 Ego Vehicle이 이전 속도로 돌아오지 않는 이슈 개선