UDP+Serial 사용 예제
본 페이지는 UDP + Serial 네트워크 세팅 법과 사용 예제를 소개한다.
시뮬레이터 네트워크 세팅
네트워크 세팅
가상 시리얼 포트에서 생성한 port인 COM3을 아래와 같이 입력해준다
Serial port설정은 Cmd Ctrl network Setting에만 세팅한다.
Publisher, Subscriber network Setting은 아래와 같이 세팅한다.
local 환경 : 127.0.0.1
Virtual 환경 : 가상환경 설치할 때 세팅했던 IP


Params.json 파일 수정
가상환경 설치할 때 세팅했던 IP와 Serial port가 아래와 다를 때 수정.
params.json 파일 수정 user_serial_port = ‘/dev/ttyS0’
(실제 케이블 연결시 user_serial_port = ‘/dev/ttyUSB0’ or ‘/dev/ttyUSB1’)port 권한 부여 : $sudo chmod 777 /dev/ttyS0
(실제 케이블 연결시 $sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 $sudo chmod 777 /dev/ttyUSB1)권한 부여 확인 : $dmesg | grep tty


주행 코드 테스트
주행 코드 테스트
erp_udp/scripts 폴더로 경로 이동
python erp42_serial_planner.py
auto mode로 변경(키보드 ‘q’ 모드변경)
정해진 경로를 따라 주행


<ERP_42 주행>