예제 코드 실행 방법 (Scout-Mini Sim)

본 페이지는 시뮬레이터 및 Sensor(Lidar, Camera, GPS, IMU)의 ROS 네트워크 세팅 법과 사용 예제를 소개한다.

파일 실행 모드

• 파일 권한 부여

• 파일 실행 시 아래와 같은 오류가 발생 할 수 있다.

  

  • roscd scout_ros/scripts

  • chmod +x *.py

시뮬레이터 네트워크 세팅

시뮬레이터 네트워크 세팅

• 네트워크 세팅

  • 모든 예제 코드는 rosbridge 를 실행 후 진행 한다.

    • rosbridge 실행 : roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch 

  • Bridge IP 는 rosbridge를 실행 하고 있는 IP를 입력한다.

    • Local 환경 : 127.0.0.1

    • Virtual 환경 : 가상환경 설치할때 세팅했던 IP
      

      

      

센서 코드 테스트

• 라이다

  • 시뮬레이터 센서 세팅은 아래와 같이 한다.

  • Bridge IP 는 rosbridge를 실행 하고 있는 IP를 입력한다.

    • Local 환경 : 127.0.0.1

    • Virtual 환경 : 가상환경 설치할때 세팅했던 IP

  • roslaunch scout_ros lidar.launch

• 카메라

  • 시뮬레이터 센서 세팅은 아래와 같이 한다.

  • Bridge IP 는 rosbridge를 실행 하고 있는 IP를 입력한다.

    • Local 환경 : 127.0.0.1

    • Virtual 환경 : 가상환경 설치할때 세팅했던 IP

  • rosrun scout_ros camera.py

• GPS

  • 시뮬레이터 센서 세팅은 아래와 같이 한다.

  • Bridge IP 는 rosbridge를 실행 하고 있는 IP를 입력한다.

    • Local 환경 : 127.0.0.1

    • Virtual 환경 : 가상환경 설치할때 세팅했던 IP

  • rosrun scout_ros gps.py

• IMU

  • 시뮬레이터 센서 세팅은 아래와 같이 한다.

  • Bridge IP 는 rosbridge를 실행 하고 있는 IP를 입력한다.

    • Local 환경 : 127.0.0.1

    • Virtual 환경 : 가상환경 설치할때 세팅했던 IP

  • rosrun wecar_ros imu.py
    

주행 경로 제작

• 주행 코드 테스트

  • roscd scout_ros/launch && gedit path_maker.launch

  • launch 파일을 열어서 경로파일를 생성할 폴더 및 이름을 변경 할 수 있다.

    • arg “ (경로가 생성되는 폴더 이름) (생성할 경로의 파일 이름)”

  • roslaunch scout_ros path_maker.launch

  • 원하는 경로를 주행 후 launch 파일을 종료하면 파일이 완성된걸 확인 가능하다.

    • roscd scout_ros/path

      

      

주행 코드 테스트

• 주행 코드 테스트

  • launch 파일을 열어서 추종할 경로파일의 이름을 변경 할 수 있다.

    • roscd scout_ros/launch/ && gedit planner.launch
      

  • roslaunch scout_ros planner.launch

  • auto mode로 변경(키보드 Q 모드변경)

  • 생성한 경로를 따라 주행하는 것을 확인 할 수 있다.