Scout-Mini

Scout-Mini Simulator에서는 ROS 프로토콜을 제공한다.

네트워크 설정

사용자의 자율주행SW와 시뮬레이터 사이의 데이터 통신을 위한 설정 정보를 입력한다.

Network > Networks Settings 에서 ROS Bridge의 IP와 Port를 입력한다.
Bridge IP 는 rosbridge를 실행 하고 있는 IP를 입력한다.
- Local 환경 : 127.0.0.1
- Virtual 환경 : 가상환경 설치할때 세팅했던 IP

Scout Mini 차량 Lamp Controll
- Message Type : scout_msgs/ScoutLightCmd
- Default Topic : /scout_light_control
  - bool enable_cmd_light_control
  - uint8 front_mode
  - uint8 front_custom_value
  - uint8 rear_mode
  - uint8 rear_custom_value

주변 물체 정보
- MoraiObjectInfoPublisher (Sim → User)
  - Message Type : morai_msgs/ObjectStatusList
  - Default Topic : /Object_topic
    - 타입 설명 : 사용자가 배치한 주변 물체들에 대한 정보를 나타내는 메시지
    - Header header
    - int32 num_of_npcs : 사용자가 배치한 npc 차량의 개수.
    - int32 num_of_pedestrian : 사용자가 배치한 pedestrian의 개수.
    - int32 num_of_obstacle : 사용자가 배치한 obstacle의 개수.
    - ObjectStatus[] npc_list : npc 차량 정보 ( 아래의 ObjectStatus 타입 참고)
    - ObjectStatus[] pedestrian_list : pedestrian 정보 ( 아래의 ObjectStatus 타입 참고)
    - ObjectStatus[] obstacle_list : obstacle 정보 ( 아래의 ObjectStatus 타입 참고)

ObjectStatus 메시지 타입 설명

ObjectStatus 타입 설명
- int32 unique_id : 물체의 unique id 값
- int32 type : 물체의 타입
  - -1 : Ego Vehicle, 0 : Pedestrian, 1 : Surround Vehicle (NPC) , 2: Obstacle
- string name : 물체의 이름
- float64 heading : 차량의 헤딩(deg)을 나타냄. 북쪽이 0deg 이며 동쪽에서 북쪽으로 이동할 때 +방향이다.
- geometry_msgs/Vector3 velocity : 물체 헤딩방향의 속도(km/h).
  - float64 x : 차량 기준 좌표의 x축 방향 속도
  - float64 y : 차량 기준 좌표의 y축 방향 속도
  - float64 z : 차량 기준 좌표의 z축 방향 속도
- geometry_msgs/Vector3 position : 물체의 위치 벡터
  - float64 x : 물체의 x(m단위) 위치를 나타내며 동쪽(East)이다.
  - float64 y : 물체의 y(m단위) 위치를 나타내며 북쪽(North)이다.
  - float64 z : 물체의 z(m단위) 위치를 나타내며 위(Up)다.
- geometry_msgs/Vector3 acceleration : 물체의 가속도 벡터 ( https://morai.atlassian.net/wiki/spaces/MUMSP/pages/580649139 기준 )
  - float64 x : 물체의 x축 방향 가속도.
  - float64 y : 물체의 y축 방향 가속도.
  - float64 z : 물체의 z축 방향 가속도.
- geometry_msgs/Vector3 position : 물체의 크기 벡터
  - float64 x : 물체의 x(m단위) 크기.
  - float64 y : 물체의 y(m단위) 크기.
  - float64 z : 물체의 z(m단위) 크기.