ROS+Serial 사용 예제

본 페이지는 ROS + Serial 네트워크 세팅 법과 사용 예제를 소개한다.

시뮬레이터 네트워크 세팅

• 네트워크 세팅

  • 위에서 생성한 Serial port인 COM3을 아래와 같이 입력해준다

  • Bridge IP를 아래와 같이 세팅 (가상환경 설치할때 세팅했던 IPv4)
    

    

    

  • 실제 케이블 연결확인 ls/dev/ttyUSB* (USB 연결 순서에 따라 포트 번호가 바뀐다)

  • port  권한 부여 : $sudo chmod 777 /dev/ttyS0
    (실제 케이블 연결시 $sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 $sudo chmod 777 /dev/ttyUSB1)

  • 활성화되어있는 Serial port 확인 dmesg | grep tty

주행 코드 테스트

• 주행 코드 테스트

  • erp_ros/scripts/lib/serial_node.py 아래와 같이 본인 환경에 맞게 컴포트 번호를 변경한다
    (serial_name = '/dev/ttys0)

  • erp_ros/scripts/lib/serial_node.py 10 Line수정  serial_name = ‘/dev/ttyS0’
    (실제 케이블 연결시 serial_name =‘/dev/ttyUSB0’ or ‘/dev/ttyUSB1’)

  • roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

  • roslaunch erp_ros erp42_serial_planner.launch

  • auto mode로 변경(키보드 ‘q’ 모드변경)

  • 정해진 경로를 따라 주행