ROS 환경설정 및 코드다운로드 (Scout-Mini Sim)

본 페이지는 Scout-Mini Sim의 예제 코드와 ROS 사용을 위한 가상환경 구축 및 환경설정을 소개한다.

Scout_Example 코드 다운로드

다운로드 링크 : https://github.com/MORAI-Autonomous/MORAI-Example_WeGo.git

환경 설정

• 실행 환경은 native ubuntu 에서 실행하는 방법과 Window에서 VirtualBox를 이용하는 방법이 있다.

• native ubuntu에서는 가상 환경 구축 과정을 진행하지 않고, ROS 환경 설정 및 코드 다운로드부터 진행한다.

가상 환경 구축 (윈도우)

• Window 에서 ROS를 사용하기 위해 Oracle VM virtualBox를 이용하여 가상 환경을 구축한다.

  • 다운로드 : https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads (Windows hosts)

  • 설치 후 아래와 같이 가상 환경을 구축한다

ROS설치 및 코드 다운로드

• 권장 버전 18.04 , http://wiki.ros.org/melodic/Installation 참조

• ROS 설치 후 추가 종속 패키지 설치

sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server

• workspace 생성 및 gen_ros 코드 적용

  • mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/src

  • 예제 코드 다운로드 : https://github.com/MORAI-Autonomous/MORAI-Example_WeGo.git

  • 다운 받은 예제 코드 폴더에서 ros_example_packages폴더의 scout_ros 폴더와 scout_msgs폴더를 src폴더에 복사

  • 

    아래 코드 실행
    cd..

    catkin_make

    cd ~/catkin_ws

    source devel/setup.bash