환경설정 및 코드 다운로드(ROS)

본 페이지는 ERP42의 예제 코드와 ROS 사용을 위한 가상환경 구축 및 환경설정을 소개한다.

ERP42_Example 코드 다운로드

다운로드 링크 : https://github.com/MORAI-Autonomous/MORAI-Example_WeGo.git

가상환경 구축

• Window 에서 ROS를 사용하기 위해 Oracle VM virtualBox를 이용하여 가상환경을 구축한다.

  • 다운로드 : https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads (Windows hosts)

  • 설치 후 아래와 같이 가상 환경을 구축한다

환경설정

• ROS 설치

  • 권장버전 18.04 , http://wiki.ros.org/melodic/Installation 참조

  • ROS 설치 후 추가 종속 패키지 설치

    • $sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server

    • $sudo apt-get install ros-melodic-velodyne
      

  • workspace 생성 및 erp_ros 코드 적용

    • $mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/src

    • 예제 코드 다운로드 : https://github.com/MORAI-Autonomous/MORAI-Example_WeGo.git

    • 다운 받은 예제 코드 폴더에서 ros_example_packages 폴더의 erp_ros 폴더를 src폴더에 복사

    • MORAI 메세지 코드 다운로드 : https://github.com/MORAI-Autonomous/MORAI-ROS_morai_msgs.git

    • 다운 받은 폴더에서 MORAI-ROS_morai_msgs 폴더를 src폴더에 복사
      

      

    • 아래 코드 실행
      cd..

      catkin_make

      cd ~/catkin_ws

      source devel/setup.bash

Serial port 설정

• 방법 1 : 실제 하드웨어(RS-232)를 연결해 생성된 시리얼 포트를 사용

• 방법 2 : 가상 시리얼 포트 생성기를 이용

  • 예제 코드 실행은 방법2 가상 시리얼 포트 생성기를 이용하였다.

  • 가상 시리얼 포트 생성 프로그램 다운로드 : https://freevirtualserialports.com/

  • 프로그램 다운로드 후 아래와 같이 세팅한다

  • 

• VM머신 설정

  • Win COM2 -> Ubuntu dev/ttyS0