Release Notes v4.7

Release

UI Update
- Network UI
  - Network Settings의 Simulator Network 탭 상 통신 방식 표현 UI를 Dropdown에서 Toggle형식으로 변경.
WorkSpace를 이용한 UI Option 저장 기능
- UI창을 시뮬레이터에 띄우고 View > Workspace > Save Workspace를 통해 UI Option 저장 가능.
Shaded Area
- Edit > Scenario > Map Edit Mode의 Shaded Area 설정 가능한 센서 추가
  - IMU
  - 3D LiDAR
Obstacle 크기 조절 기능
- Edit > Scenario >Scenario Edit Mode > Spawn Objects List의 Obstacle을 Spawn 후 Scale(가로, 세로, 높이) 설정을 통해 크기 조절하는 기능
Clipping Distance 조절 기능
- Simulator Camera(View 메뉴 아래) > Camera Setting Clipping Dist. Scroll 조절을 통해 시뮬레이터 카메라 가시거리 조절 가능.
Steering 핸들 시각화 기능
- Viewport Setting > Show Vehicle Cluster and Map Info > Wheel 선택 시 Steering 제어에 따라 핸들 돌어가는 정도 시각화 가능.
Viz Path 기능
- Ego Vehicle의 Cruise Mode 사용 시 이동 경로를 보여주는 Viz Path 기능
거리 측정 기능
- MORAI SIM 상에서 마우스로 클릭하는 위치 사이의 거리를 측정 할 수 있는 기능
- Left Ctrl + Left Alt + Mouse Left Click 키 입력으로 시작점과 끝점을 지정하여 거리 측정함.
Map Update
- N/A

Launcher 다운로드 속도 개선.
Sensor Camera View 이미지 비율 개선
- 1:1로만 설정 가능한 Sensor Camera View 이미지 비율을 Width, Height 입력을 통해 비율 조절 가능.

Vehicle Cluster and Map Info 내 세부적인 항목 선택할 수 있는 UI 추가
- Viewport Setting > Show Vehicle Cluster and Map Info의 Dashboard, Wheel, Map, Ego Vehicle 정보 관련하여 화면 출력 여부 선택 가능한 UI 추가.
  Vehicle Cluster and Map Info
3D LiDAR Noise 입력 버그 수정
- Noise 입력값(Mean) 반영되지 않았던 점 개선.
Scenario Load 시 발생하는 버그 수정
- Scenario Load 시 발생하는 Pedestrian, Object 이슈 개선.

3D LiDAR Gaussian Noise Filter 수정
- Mean(m) 의 Range 0 ~ 1 에서 -1 ~ 1로 수정.
- 0.5 이상의 Mean 값이 반영되지 않는 버그 개선.
Velodyne 3D LiDAR의 UDP 패킷 중 Factory Byte 값 수정
- MORAI SIM에서 전송하는 Velodyne 3D LiDAR의 UDP 패킷 중 Factory Byte의 값이 오입력되어 값 수정.
Rendering Quality에서 Low 설정 시 발생하는 차량 등(Light) 동작 버그 개선
- Option > Graphics > Rendering Quality를 Low 설정 시 발생하는 ‘방향지시등, 브레이크등, 후진등 작동 이상’ 개선.

시뮬레이터 상 용어 변경
- Pedestrian Parameter 변경 항목
  - Mode
    - Active → Look Off
    - Loop → Loop On
  - Distance
    - Active Distance → Activation Distance
    - Move Distance → Travel Distance
  - Behavior
    - Normal → Standard
  - Rotation → Heading
  - Standard Point → Reference Point
- Velocity → Speed로의 변경 적용 항목
  - Ego
    - Graph
    - Driving Info

Map Update
- R_OUT_KookminTrack
  - 환경 사용성 향상을 위하여 신호 대기 주기 수정 (1분 이상 → 16초)
Pedestrian Mini Model 추가
- KookminTrack 맵은 도로가 Scale Down 되어 있기에, 이에 맞는 동적 모델 NCAP_EBT_MINI 추가함.
소형 NPC 추가
- WeCAR v1.0, WeBOT v2.0를 NPC(=Surround Vehicle)로 추가함.
WeCAR v2.0 Model 추가
- WeCAR v2.0 Ego 모델 추가함.
차량 초기 세팅 이슈 개선
- 주행중인 Ego 및 NPC 차량의 시나리오를 저장 후 Load할 때, 저장 시점의 속도를 따라가지 못하는 이슈 개선함.

R_OUT_KookminTrack 맵에서 GPS Data가 출력되지 않는 이슈 개선
R_OUT_KookminTrack 맵에서 센서 List 파일(.json) Load 이슈 개선
- GPS 센서와 타 센서 장착하여 센서 List Save (.json 파일 저장) 후, 동일 파일(.json) Load 시 GPS 센서를 제외한 다른 센서 정보 Load 불가한 이슈 개선함.

가상맵에서 GPS 센서 Connect 시, Heading Error 보정에서 오류 발생 이슈 개선
- 가상맵의 경우 Map이름이 V(Virtual)로 시작함.
Robotics 03 모델 추가 (국민대학교 자율주행 대회용)
- NPC WeBOT v2.0 에서 차체 높이를 10cm 늘린 모델인 Robotics 03 추가함.

R_OUT_KookminTrack 맵에서의 정적 장애물 Scale 이슈 개선
- 정적 장애물 Scenario Save 후, Load 시 정적 장애물 Scale이 변하는 이슈 개선함.