Denied Area
본 페이지는 음영구간 배치 방법에 대해 기술한다.
Denied Area (음영 구간) 배치
Edit - Scenario - Map Edit mode 선택함.
Denied Area 선택함.
Shift + 왼쪽 클릭으로 생성함. Alt + 왼쪽 클릭으로 삭제함.
Shaded Area의 Size, Position, Rotation 항목 수정 가능함.
Size, Position, Rotation을 선택 후 드래그 앤 드롭 으로 Shaded Area 크기 조절/위치 이동/회전 가능함.
POS XYZ : 이동하고 싶은 축(X,Y,Z) 선택. 값 입력하거나 클릭·드래그 앤 드롭하여 Position 수정
e.g : X 10 만큼 이동
ROT PYR : 수정하고 싶은 축(P,Y,R) 선택. 값 입력하거나 클릭·드래그 앤 드롭하여 Rotation 수정
e.g : pitch 45도 회전
Size XYZ : 크기 수정하고 싶은 축(Size X,Y,Z) 선택. 값 입력하거나 클릭·드래그 앤 드롭하여 Size 수정
e.g : Size X 2.0m로 크기 변경
Sensor Setting에서 각 센서 토글을 클릭해서 세팅 가능.
GPS
Noise Type 내 Blackout 설정 시, Latitude, Longitude, Altitude 값 0으로 출력됨.
Noise Type 내 Noise 선택 후 Gaussian Noise내 파라미터에 따라 GPS 출력 값 변동됨.
IMU
Noise Type 내 Blackout 설정 시, Orientation , Angular Velocity, Linear Acceleration 값 0으로 출력됨.
Noise Type 내 Noise 선택 후 Gaussian Noise, Bias-Instability Noise , Random Walk Noise 파라미터에 따라 IMU 출력 값 변동됨.
3D LiDAR
Noise Type 내 Blackout 설정 시, Point Cloud 값이 빈 값으로 출력됨.
Noise Type 내 Noise 선택 후 Gaussian Noise내 파라미터에 따라 LiDAR 출력 값 변동됨.